门式起重机(又称龙门起重机)是桥架通过两侧支腿支撑在地面轨道上的桥架型起重机。在结构上由门架、大车运行机构、起重小车和电气部分等组成。有的门式起重机只在一侧有支腿，另一侧支撑在厂房或栈桥上运行，称作半门式起重机。
门式起重机的门架上部桥架(含主梁和端梁)、支腿、下横梁等部分构成。为了扩大起重机作业范围，主梁可以向一侧或两侧伸出支腿以外，形成悬臂。也可采用带臂架的起重小车，通过臂架的俯仰和旋转扩大起重机作业范围。
偏轨空腹箱形双梁。在偏轨箱形双梁的副腹板上开一些孔洞。一方面可以减轻主梁重量，另一方面还可以将起重机的电气设备运行机构置于箱形主梁内。客户在选择龙门吊时，要结合需要的功率和工作条件，然后做出生产图纸。当选用工作率高，要认真分析需要的功能，如起升高度、大车行走、负荷承受强度、需要、工作寿命等。
双主梁门式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多，但自身质量与相同起重量的单主梁门式起重机相比要大些，造价也较高。根据主梁结构不同，又可分为箱形梁和桁架两种形式。一般多采用箱形结构。